Akkordiongruppe: Rasenroboter

GPS-Modul

Ublox EEPROM NEO-6M GPS Module Aircraft Flight Controller Arduino MWC IMU APM2

Kompass

HMC5883L Triple Axis Compass Magnetometer Sensor Module 3V-5V B

Ultraschall

Ultrasonic Module HC-SR04 Distance Measuring Transducer Sensor for Arduino UNO

Das Modul kostet auf eBay 1,19 € inkl. Versand aus China. Die Menge macht wahrscheinlich den Gewinn. Also habe ich gleich vier Stück bestellt.

Entfernung mit Ultraschall messen. Eine Beschreibung gibt es hier.

Damit der Rasenroboter nicht alles über den Haufen fährt, bekommt er ein paar Ultraschall-Sensoren. Nach vorn, nach hinten und zu den Seiten.

Programm dazu. (Ist noch nicht getestet und Haftung muss ich mal wieder ausschließen.)

#Bibliotheken einbinden
import RPi.GPIO as GPIO
import time
#GPIO Modus (BOARD / BCM)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
#GPIO Pins zuweisen
GPIO_TRIGGER = 18
GPIO_ECHO = 24
#Richtung der GPIO-Pins festlegen (IN / OUT)
GPIO.setup(GPIO_TRIGGER, GPIO.OUT)
GPIO.setup(GPIO_ECHO, GPIO.IN)
def distanz():
  # setze Trigger auf HIGH
  GPIO.output(GPIO_TRIGGER, True)
  # setze Trigger nach 0.01ms aus LOW
  time.sleep(0.00001)
  GPIO.output(GPIO_TRIGGER, False)
  StartZeit = time.time()
  StopZeit = time.time()
  # speichere Startzeit
  while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 0:
    StartZeit = time.time()
  # speichere Ankunftszeit
  while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 1:
    StopZeit = time.time()
  # Zeit Differenz zwischen Start und Ankunft
  TimeElapsed = StopZeit - StartZeit
  # mit der Schallgeschwindigkeit (34300 cm/s) multiplizieren
  # und durch 2 teilen, da hin und zurueck
  distanz = (TimeElapsed * 34300) / 2
  return distanz
if __name__ == '__main__':
  try:
    while True:
      abstand = distanz()
      print ("Gemessene Entfernung = %.1f cm" % abstand)
      time.sleep(1)
  # Beim Abbruch durch STRG+C resetten
  except KeyboardInterrupt:
    print("Messung vom User gestoppt")
    GPIO.cleanup()

Ultra

Schrittmotoren

28BYJ-48 mit einem ULN2003A als Treiber.

 

Pythoncode für eine Umdrehung (Ich kann leider nicht für diesen Programmcode haften, du benutzt ihn auf deine eigene GEFAHR!):

from time import sleep
import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

A=12
B=16
C=18
D=22
time = 0.001

GPIO.setup(A,GPIO.OUT)
GPIO.setup(B,GPIO.OUT)
GPIO.setup(C,GPIO.OUT)
GPIO.setup(D,GPIO.OUT)
GPIO.output(A, False)
GPIO.output(B, False)
GPIO.output(C, False)
GPIO.output(D, False)

def Step1():
GPIO.output(D, True)
sleep (time)
GPIO.output(D, False)

def Step2():
GPIO.output(D, True)
GPIO.output(C, True)
sleep (time)
GPIO.output(D, False)
GPIO.output(C, False)

def Step3():
GPIO.output(C, True)
sleep (time)
GPIO.output(C, False)

def Step4():
GPIO.output(B, True)
GPIO.output(C, True)
sleep (time)
GPIO.output(B, False)
GPIO.output(C, False)

def Step5():
GPIO.output(B, True)
sleep (time)
GPIO.output(B, False)

def Step6():
GPIO.output(A, True)
GPIO.output(B, True)
sleep (time)
GPIO.output(A, False)
GPIO.output(B, False)

def Step7():
GPIO.output(A, True)
sleep (time)
GPIO.output(A, False)

def Step8():
GPIO.output(D, True)
GPIO.output(A, True)
sleep (time)
GPIO.output(D, False)
GPIO.output(A, False)

for i in range (512):
Step1()
Step2()
Step3()
Step4()
Step5()
Step6()
Step7()
Step8()
# print i

GPIO.cleanup()

Motortreiber